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Pollen-Vision：用于机器人的零样本视觉大模型
重点标签 机器人自主性、Pollen-Vision、3D物体检测、零样本模型、深度信息
文章摘要
使用Pollen-Vision，用户可以通过少量代码构建对象检测和分割系统。例如，使用OwlVitWrapper和MobileSamWrapper进行零样本物体检测和分割，以及Annotator进行标注。在性能方面，模型的推断时间取决于检测对象的数量，并且在配备RTX 3070 GPU的笔记本电脑上进行了测试。
在机器人应用方面，Pollen-Vision可以用于抓取未知物体。通过计算分割掩模的质心，可以估计物体在像素空间中的位置，并结合深度信息来估计物体的3D位置。这使得机器人能够移动其末端执行器到物体所在位置并抓取它。
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原文作者: AIGC最前线
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